武汉朗晟采用桥梁检测机器人上桥检测桥梁病害快速精准

拉索的维护对于斜拉桥索桥长期的可靠性是至关重要的为了改进拉索的维护手段，朗晟提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计机器人控制系统包括:运动控制系统，电源监测系统，拉索检测系统，无线通讯系统，主控制器系统及地面监控系统.基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中.结果表明，该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测. 斜拉桥是现代大跨桥梁的重要结构形式，http://www.xlsjqr.com/特别是在跨越峡谷，海湾，大江，大河等不易修筑桥墩的地方架设大跨径的特大桥梁时，往往大多选择斜拉桥的桥型. 斜拉桥由拉索，索塔主梁，和桥而组成，桥面荷载经主梁传给拉索，再由拉索传到索塔.这种合理的载荷分布结构及其建设成本的经济性促进了我国斜拉桥的建设，http://www.xlsjqr.com/目前，我国斜拉桥的建设，无论是在规模上还是在发展速度上都取得了令世界瞩目的成就拉索作为主要的载荷承受构建是斜拉桥维护的重点，但是目前与斜拉桥拉索相配套的维护措施还不完善，对拉索的检测要由人工完成，其操作风险大，成本高，效率低.因此，利用爬升机器人替代工作人员携带检测设备对斜拉桥拉索进行检测，采集相关的检测数据，监测拉索的受损情况，以便对相关数据进行分析与处理，http://www.xlsjqr.com/正是斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计的目的，斜拉桥拉索检测机器人系统的工作方式日前，国外对斜拉桥拉索检测机器人的研究未有58电子机械工程第24卷报导，国内只有上海交通大学和华巾科技大学对拉索检测机器人进行过研究，并开发出机器人样机.上海交通大学的机器人设计主要侧重于机器人的机械给构和功能的设计，http://www.xlsjqr.com/如能实现对拉索的清洗，涂装和检测等功能，但其控制系统采用PLC下位机+工控机的上位机的主从系统控制，因此机器人的自主性较差而华中科技大学的拉索检测机器人的研究主要侧重于机器人对拉索内部钢丝的检测，对拉索的PE保护层的检测方法涉及较少，而在对机器人的控制上，只能实http://www.xlsjqr.com/现对机器人的电机系统进行远程遥控，对机器人的工作状态缺少实时的监控手段，系统的可靠性不高因此，设计一个功能完备的斜拉桥 拉索检测机器人控制系统，是非常必要的. 斜拉桥 拉索检测机器人系统的功能设计~

1.1斜拉桥拉索检测机器人运动控制系统的功能http://www.xlsjqr.com/

(1)机器人能自动地按操作人员的指令以设定的速度在斜拉索上运动，当到达检测拉索的末端点时能自动的返回，并能控制下行速度，以便安全的回到检测起始点处;

(2)机器人能在斜拉桥的拉索上通过地面遥控自由的移动并到达检测人员所要观察的位置，以便进行局部的实况观察和检测.

1.2斜拉桥拉索检测机器人检测系统的功能http://www.xlsjqr.com/

(1)机器人能对斜拉桥索外部PE保护层的表而进行全方位的观测(360.),采集视频图像并存储图像数据;

(2)机器人通过磁检测设备采集斜拉桥拉索内部缺陷的漏磁场数据并存储该数据.

1.3斜拉桥拉索检测机器人监控系统功能

(1)能实时地监控检测机器人的工作状态;

(2)地而监控计算机能实时地接收到机器人检测时传来的监控图像;

(3)能通过无线遥控来改变机器人系统的工作状态.http://www.xlsjqr.com/

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